Bojnický zámok patrí k najstarším a najvýznamnejším pamiatkam na Slovensku. Stojí na travertínovej kope nad mestom. Prvá písomná zmienka o existencii hradu je z roku 1113 v listine zoborského opátstva.
Pôvodne bol hradom dreveným a vyvinul sa zo staršieho hradiska. Postupne v priebehu 13. storočia bol budovaný z kameňa ako majetok rodu Poznanovcov.

Koncom 13. storočia sa Bojníc zmocnil uhorský veľmož Matúš Čák Trenčiansky a hrad mu patril do roku 1321. Po Matúšovi Čákovi sa v Bojniciach v 14. a 15. storočí vystriedali ako majitelia ďalšie šľachtické rody - Gilethovci, Leustachovci, Noffryovci.

V roku 1489 kráľ Matej Korvín daroval bojnický hrad spolu s panstvom svojmu nemanželskému synovi Jánovi Korvínovi. Po smrti kráľa Mateja sa hradu zmocnili Zápoľského vojská a obývali ho až do roku 1526.V roku 1527 daroval kráľ Ferdinand I. hrad Alexejovi Thurzovi. Thurzovci hrad upravili a prestavali na pohodlné renesančné sídlo. Pôvodný gotický hrad dostal takto charakter renesančného zámku s rovnako vysokými obytnými budovami zoskupenými okolo vnútorného nádvoria.

Po vymretí rodu Thurzovcov (v roku 1636) hrad opäť pripadol korune. O rok neskôr v roku 1637 dal cisár Ferdinand III. bojnické panstvo Pavlovi Pálfimu do zálohy za dvestotisíc zlatých. V roku 1643 dostali Pálfiovci Bojnický hrad do dedičnej držby. V Bojniciach znovu zavládol stavebný ruch a hrad dostal barokovú podobu. Stavebná aktivita na hrade utíchla koncom 17. storočia. Jeho podoba sa v priebehu 18. a 19. storočia podstatne nezmenila.
Po dlhšom období stagnácie a úpadku získal bojnické panstvo s hradom v roku 1852 jeho posledný šľachtický majiteľ - gróf Ján František Pálfi. Gróf Pálfi sa rozhodol prestavať hrad na romantický zámok. Ako vzor použil francúzske gotické hrady z údolia rieky Loiry, pápežský palác v Avignone, gotické tirolské hrady i ranú renesančnú taliansku architektúru.
Architektom neogotickej prestavby bol Jozef Hubert. No architekt sa zjavne stal iba nástrojom v rukách svojho zákazníka s vysoko vycibreným umeleckým vkusom. Sám Pálfi kreslil, navrhoval a riadil všetky práce. Táto posledná neogotická prestavba trvala 22 rokov (1889 - 1910).
Gróf Pálfi sa jej úplného dokončenia nedožil, zomrel vo Viedni 2.júna 1908 ako starý mládenec. Pretože nemal priamych dedičov, čoskoro po jeho smrti vypukli spory medzi príbuznými o dedičstvo. V roku 1923 bola uzavretá priateľská dohoda medzi dedičmi grófa Pálfiho a československým štátom, v ktorej boli určené zbierky, ktoré nebudú predmetom dražieb. Dražby umeleckých zbierok grófa Pálfiho sa uskutočnili v rokoch 1924 - 1926.
V roku 1939 zámok a pozemky k nemu patriace kúpila firma Baťa. Po vojne, na základe Benešových dekrétov pripadol jej majetok štátu. Od roku 1950 je v zámku definitívne umiestnené múzeum, ktoré je dnes súčasťou Slovenského národného múzea.